dspace hil測(cè)試_hil臺(tái)架測(cè)試

引言

什么是自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試

虛擬仿真技術(shù)是汽車研發(fā)、制造、驗(yàn)證測(cè)試等環(huán)節(jié)不可或缺的技術(shù)手段，能有效縮短技術(shù)和產(chǎn)品開發(fā)周期，降低研發(fā)成本；隨著汽車智能化、網(wǎng)聯(lián)化趨勢(shì)的發(fā)展，虛擬仿真技術(shù)有了更大的發(fā)揮空間，比如自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的仿真測(cè)試驗(yàn)證；虛擬仿真測(cè)試是實(shí)現(xiàn)高階自動(dòng)駕駛落地應(yīng)用的關(guān)鍵一環(huán)，具備自動(dòng)駕駛功能的車輛必須經(jīng)過大量的虛擬仿真測(cè)試以及實(shí)車路測(cè)之后才能商用化；

自動(dòng)駕駛汽車商用化需經(jīng)歷的三個(gè)測(cè)試階段：仿真測(cè)試、封閉場(chǎng)地測(cè)試、開放道路測(cè)試。

自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試：主要是以數(shù)學(xué)建模的方式將自動(dòng)駕駛的應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行數(shù)字化還原，建立盡可能接近真實(shí)世界的系統(tǒng)模型，無需實(shí)車直接通過軟件進(jìn)行仿真測(cè)試便可達(dá)到對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)及算法的測(cè)試驗(yàn)證目的。

仿真測(cè)試包括以下幾種類型：模型在環(huán)仿真（MIL）— 軟件在環(huán)仿真（SIL）— 硬件在環(huán)仿真（HIL）— 整車在環(huán)仿真（VIL）

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)開發(fā)V字流程

自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試的必要性

實(shí)車道路測(cè)試面臨的問題：

據(jù)美國蘭德公司研究：一套自動(dòng)駕駛系統(tǒng)至少需要通過110億英里的駕駛數(shù)據(jù)來進(jìn)行系統(tǒng)和算法的測(cè)試驗(yàn)證才能達(dá)到量產(chǎn)的條件；因此單純依靠實(shí)車路測(cè)極難完成這一目標(biāo)，并且實(shí)車路測(cè)還存在以下問題：

• 道路測(cè)試周期長，成本高，效率低
• 覆蓋的場(chǎng)景工況有限，尤其是對(duì)于“corner case”，很難復(fù)現(xiàn)
• 對(duì)于一些極端的危險(xiǎn)場(chǎng)景，道路測(cè)試安全性無法保障

仿真測(cè)試的優(yōu)勢(shì)：

• 測(cè)試場(chǎng)景配置靈活，場(chǎng)景覆蓋率高；
• 測(cè)試過程安全，且對(duì)于一些“corner case”能夠進(jìn)行復(fù)現(xiàn)再測(cè)試
• 可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)測(cè)試和云端加速仿真測(cè)試，有利于提升測(cè)試效率和降低測(cè)試成本

實(shí)車測(cè)試與仿真測(cè)試方案對(duì)比

備注：● 真實(shí) ○ 虛擬 ◎ 虛擬或部分真實(shí) 數(shù)據(jù)參考：中國汽車工程研究院

三者之間的關(guān)系

仿真測(cè)試、封閉場(chǎng)地測(cè)試、開放道路測(cè)試三者之間互相補(bǔ)充，形成測(cè)試閉環(huán)，共同促進(jìn)自動(dòng)駕駛車輛的研發(fā)和標(biāo)準(zhǔn)體系建立：

1）仿真測(cè)試結(jié)果可以在封閉場(chǎng)地和開放道路進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證；

2）通過道路測(cè)試得出的危險(xiǎn)場(chǎng)景，將會(huì)反饋到仿真測(cè)試中，便可有針對(duì)性的去調(diào)整設(shè)定場(chǎng)景和參數(shù)空間；

3）仿真測(cè)試和封閉場(chǎng)地測(cè)試的最終結(jié)果要進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)，基于評(píng)價(jià)結(jié)果不斷地去完善評(píng)價(jià)準(zhǔn)則和測(cè)試場(chǎng)景庫。

仿真測(cè)試、封閉場(chǎng)地測(cè)試、道路測(cè)試形成閉環(huán)促進(jìn)研發(fā)及標(biāo)準(zhǔn)建立（資料來源- i-VISTA）

自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試的重要構(gòu)成：場(chǎng)景庫、仿真平臺(tái)、評(píng)價(jià)體系；其中，場(chǎng)景庫是基礎(chǔ)，仿真平臺(tái)是核心，評(píng)價(jià)體系是關(guān)鍵；三者緊密耦合，相互促進(jìn)：場(chǎng)景庫的建設(shè)需要仿真平臺(tái)和評(píng)價(jià)體系作為指導(dǎo)，仿真平臺(tái)的發(fā)展進(jìn)化需要場(chǎng)景庫和評(píng)價(jià)體系作為支撐，而評(píng)價(jià)體系的建立和完善也需要以現(xiàn)有的場(chǎng)景庫和仿真平臺(tái)作為參考基礎(chǔ)；接下來筆者將從場(chǎng)景庫、仿真平臺(tái)、評(píng)價(jià)體系這三個(gè)重要方面依次展開來介紹。

一、場(chǎng)景庫

1.1 什么是測(cè)試場(chǎng)景，包含哪些核心要素？

自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景定義：自動(dòng)駕駛汽車與其行駛環(huán)境各組成要素在一段時(shí)間內(nèi)的總體動(dòng)態(tài)描述，要素組成由所期望檢驗(yàn)的自動(dòng)駕駛汽車的功能決定；（定義引自：中汽協(xié)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)-自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能測(cè)試第7部分 – 仿真測(cè)試）簡(jiǎn)言之，場(chǎng)景可以被視為是自動(dòng)駕駛汽車行駛場(chǎng)合與駕駛情景的有機(jī)組合。具有場(chǎng)景無限豐富、極其復(fù)雜、難以預(yù)測(cè)、不可窮盡等特點(diǎn)。

測(cè)試場(chǎng)景要素：測(cè)試車輛自身要素以及外部環(huán)境要素；外部環(huán)境要素又包括：靜態(tài)環(huán)境要素、動(dòng)態(tài)環(huán)境要素、交通參與者要素、氣象要素等。

測(cè)試場(chǎng)景要素劃分

1.2 什么是場(chǎng)景庫？場(chǎng)景庫中測(cè)試場(chǎng)景的數(shù)據(jù)來源？

場(chǎng)景庫定義：滿足某種測(cè)試需求的一系列自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景構(gòu)成的數(shù)據(jù)庫。場(chǎng)景庫能夠完成從場(chǎng)景數(shù)據(jù)的管理到場(chǎng)景測(cè)試引擎的橋接，實(shí)現(xiàn)從場(chǎng)景的自動(dòng)產(chǎn)生、管理、存儲(chǔ)、檢索、匹配，到最后注入測(cè)試工具。

場(chǎng)景庫包含4種典型測(cè)試場(chǎng)景（中汽中心基于數(shù)據(jù)來源不同的一種分類方法）：自然駕駛場(chǎng)景、危險(xiǎn)工況場(chǎng)景、標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)場(chǎng)景、參數(shù)重組場(chǎng)景。

四種典型測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試場(chǎng)景的數(shù)據(jù)來源主要包括三大部分：真實(shí)數(shù)據(jù)、模擬數(shù)據(jù)以及專家經(jīng)驗(yàn)

1）真實(shí)數(shù)據(jù)：即現(xiàn)實(shí)世界真實(shí)發(fā)生的，經(jīng)過傳感器采集到或以其它形式被記錄保存下來的真實(shí)場(chǎng)景數(shù)據(jù)，包括自然駕駛數(shù)據(jù)、交通事故數(shù)據(jù)、路側(cè)單元監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)、封閉場(chǎng)地測(cè)試數(shù)據(jù)以及開放道路測(cè)試數(shù)據(jù)等；

2）模擬數(shù)據(jù)：主要包括駕駛模擬器數(shù)據(jù)和仿真數(shù)據(jù)；前者是利用駕駛模擬器進(jìn)行測(cè)試得到的場(chǎng)景要素信息；后者是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或車輛在虛擬仿真平臺(tái)上進(jìn)行測(cè)試得到的場(chǎng)景要素信息。

3）專家經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)：基于專家的仿真測(cè)試經(jīng)驗(yàn)總結(jié)歸納出來的場(chǎng)景要素信息，其中標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)就是專家經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)的典型代表。

測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)來源

備注：測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)來源參考《自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能測(cè)試第7部分：仿真測(cè)試（征求意見稿）》

1.3 場(chǎng)景庫的搭建流程

搭建流程：

• 確定單個(gè)虛擬場(chǎng)景的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)方式與標(biāo)準(zhǔn)
• 構(gòu)建單個(gè)自動(dòng)駕駛虛擬測(cè)試場(chǎng)景
• 在眾多的虛擬測(cè)試場(chǎng)景中根據(jù)特征標(biāo)簽選取適當(dāng)場(chǎng)景作為場(chǎng)景庫的組成部分

自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景構(gòu)建流程（圖片參考：中汽數(shù)據(jù)有限公司）

自動(dòng)駕駛研發(fā)測(cè)試與場(chǎng)景庫的搭建形成閉環(huán)：測(cè)試場(chǎng)景庫的搭建，能有效驅(qū)動(dòng)自動(dòng)駕駛的研發(fā)測(cè)試工作，自動(dòng)駕駛的研發(fā)測(cè)試反過來也能夠?yàn)閳?chǎng)景庫提供反饋意見，豐富場(chǎng)景庫。

1.4 國內(nèi)場(chǎng)景庫發(fā)展現(xiàn)狀

現(xiàn)狀分析：

• 場(chǎng)景庫的數(shù)據(jù)格式標(biāo)準(zhǔn)制定涉及國家多個(gè)部委，由于缺乏有效溝通協(xié)調(diào)機(jī)制，標(biāo)準(zhǔn)制定落后市場(chǎng)進(jìn)展，故當(dāng)前數(shù)據(jù)庫的建設(shè)處于各自為戰(zhàn)的狀態(tài)；
• 場(chǎng)景庫數(shù)據(jù)格式標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一，全國統(tǒng)一的場(chǎng)景庫很難形成，進(jìn)而又影響到了自動(dòng)駕駛仿真評(píng)價(jià)、認(rèn)證體系的建立。

國內(nèi)典型場(chǎng)景庫介紹

附表1. 中國典型場(chǎng)景庫介紹

1）中汽數(shù)據(jù)有限公司 – 自建場(chǎng)景庫

場(chǎng)景庫覆蓋范圍：自然駕駛場(chǎng)景庫（1228種）、功能安全場(chǎng)景庫（110種）、V2X場(chǎng)景庫、危險(xiǎn)事故場(chǎng)景庫（206種）、中國特有交通法規(guī)場(chǎng)景庫（82種）、和預(yù)期功能安全場(chǎng)景庫（70種）等。

a. 自然駕駛場(chǎng)景庫

基于中國不同道路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、交通基礎(chǔ)設(shè)施、環(huán)境條件、車輛信息的動(dòng)靜態(tài)要素特征，從不同維度對(duì)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行分類構(gòu)建和更新迭代：

• 地域覆蓋 - 北京、天津、上海等重點(diǎn)城市
• 工況覆蓋 - 高速、城市、鄉(xiāng)村、停車場(chǎng)等重點(diǎn)領(lǐng)域
• 環(huán)境覆蓋 - 晴天、雨天、雪天、霧霾等多種天氣
• 建立了可適用24項(xiàng)ADAS測(cè)試的功能場(chǎng)景庫、邏輯場(chǎng)景庫

b. 功能安全場(chǎng)景庫

• 基于場(chǎng)景ODD元素重組、虛擬仿真場(chǎng)景復(fù)現(xiàn)、關(guān)鍵場(chǎng)景仿真驗(yàn)證等技術(shù)手段研發(fā)功能安全場(chǎng)景庫
• 遵照ISO26262標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)ADAS系統(tǒng)功能安全危害-ASIL風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)提供有據(jù)可依的量化評(píng)估方案

功能安全場(chǎng)景庫生成過程：

第一步：參考ODD分類的國際標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)駕駛區(qū)域、天氣、光線等7大類場(chǎng)景要素以及30類子要素進(jìn)行排列與重組，進(jìn)而形成體系化功能場(chǎng)景庫；

第二步：將上述功能場(chǎng)景，基于真實(shí)路采場(chǎng)景數(shù)據(jù)，調(diào)整相關(guān)參數(shù)范圍從而得到相應(yīng)的邏輯場(chǎng)景，最后在仿真軟件中搭建駕駛場(chǎng)景與周邊環(huán)境，形成所需的復(fù)現(xiàn)場(chǎng)景；

第三步：在仿真驗(yàn)證軟件中，激活A(yù)DAS功能，對(duì)復(fù)現(xiàn)場(chǎng)景下的電子電氣失效展開仿真驗(yàn)證，并對(duì)產(chǎn)生的風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行評(píng)估，根據(jù)公式計(jì)算出嚴(yán)重度（S）、暴露度（E）和可控性（C），最后根據(jù)ISO26262標(biāo)準(zhǔn)最終確定ASIL風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。

c. V2X 場(chǎng)景庫

• 根據(jù)LTE-V終端及DSRC終端應(yīng)用層開發(fā)經(jīng)驗(yàn)以及《合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)》中的場(chǎng)景要求進(jìn)行場(chǎng)景庫構(gòu)建
• 從數(shù)據(jù)安全、通信安全、控制安全、身份安全等四個(gè)方面進(jìn)行V2X場(chǎng)景數(shù)據(jù)積累研究
• 建立了V2X 測(cè)試場(chǎng)景庫創(chuàng)建流程，形成測(cè)試用例3500條

2）中國汽車工程研究-自建場(chǎng)景庫

場(chǎng)景庫數(shù)據(jù)來源：標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)、交通事故、人工經(jīng)驗(yàn)以及自然駕駛數(shù)據(jù)。

場(chǎng)景庫生成方案：場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集、場(chǎng)景分類提取、場(chǎng)景數(shù)據(jù)標(biāo)注、場(chǎng)景聚類、場(chǎng)景重構(gòu)、虛擬場(chǎng)景轉(zhuǎn)化等。

場(chǎng)景庫V2.0生成方案（來源-中國汽車工程研究院）

中國典型場(chǎng)景庫V2.0：

• 參考德國PEGASUS項(xiàng)目的場(chǎng)景分類體系及ASAM推出的OpenDRIVE 和OpenSCENARIO仿真格式
• 包括標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)場(chǎng)景1000例、經(jīng)驗(yàn)式場(chǎng)景3000+例、重構(gòu)場(chǎng)景5萬+例、事故場(chǎng)景150+例

2020年12月，“中國典型場(chǎng)景庫”在V2.0版本的基礎(chǔ)上升級(jí)到V3.0：

• 在2.0版本的基礎(chǔ)上，新增了典型事故場(chǎng)景、自動(dòng)駕駛事故場(chǎng)景和預(yù)期功能安全場(chǎng)景三大板塊
• 涵蓋總計(jì)20余項(xiàng)自動(dòng)駕駛功能；總量大于10萬例的OpenX標(biāo)準(zhǔn)格式場(chǎng)景文件
• 為了便于企業(yè)的自動(dòng)駕駛技術(shù)開發(fā)，把場(chǎng)景庫分為基礎(chǔ)、初級(jí)、中級(jí)、高級(jí)四個(gè)模塊等級(jí)

四個(gè)等級(jí)場(chǎng)景包（數(shù)據(jù)來源-中國汽研官網(wǎng)）

3）百度 – 自建場(chǎng)景庫

涵蓋場(chǎng)景類型：

• 法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景：滿足基本的標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)要求
• 危險(xiǎn)工況場(chǎng)景：保證自動(dòng)駕駛的安全性
• 能力評(píng)估場(chǎng)景：評(píng)價(jià)自動(dòng)駕駛能力

典型場(chǎng)景類型數(shù)量：200種左右

涵蓋：不同的道路類型、障礙物類型、道路規(guī)劃、紅綠燈信號(hào)

測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)來源：自然駕駛路采數(shù)據(jù)、交通數(shù)據(jù)庫、人工經(jīng)驗(yàn)等。

測(cè)試場(chǎng)景基于生成方案的不同又分為：Logsim場(chǎng)景和Worldsim場(chǎng)景，目前總共提供了 220 個(gè)Worldsim場(chǎng)景和 17個(gè)Logsim場(chǎng)景。

a. Logsim：由路測(cè)數(shù)據(jù)提取的場(chǎng)景，提供復(fù)雜多變的障礙物行為和交通狀況，場(chǎng)景充滿不確定性

b. Worldsim：由人為預(yù)設(shè)的障礙物行為和交通燈狀態(tài)構(gòu)成的場(chǎng)景，場(chǎng)景簡(jiǎn)單

4）騰訊– 自建場(chǎng)景庫

路測(cè)實(shí)采數(shù)據(jù)積累：截止到2020年，已經(jīng)積累了超過50萬公里交通場(chǎng)景數(shù)據(jù)。

涵蓋場(chǎng)景類型：車輛避撞能力、交通合規(guī)性、行為能力、視距影響下交叉路口車輛沖突避免、碰撞預(yù)警、緊急制動(dòng)、危險(xiǎn)變道、無信號(hào)交叉口通行、行人橫穿等方面。

典型場(chǎng)景類型數(shù)量：1000種左右

場(chǎng)景生成方案：通過Agent AI能力，可以自由生成各種隨機(jī)的駕駛場(chǎng)景

二、仿真平臺(tái)

2.1 仿真平臺(tái)典型架構(gòu)

仿真平臺(tái)一般包括仿真框架、物理引擎和圖形引擎；其中仿真框架是平臺(tái)軟件平臺(tái)的核心，支持傳感器仿真、車輛動(dòng)力學(xué)仿真、通信仿真、交通環(huán)境仿真等；

1）傳感器仿真：支持支持?jǐn)z像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)以及GPS/IMU等傳感器仿真；

2）車輛動(dòng)力學(xué)仿真：基于多體動(dòng)力學(xué)搭建的模型，將包括轉(zhuǎn)向、懸架、制動(dòng)、I/O硬件接口等在內(nèi)的多個(gè)真實(shí)部件進(jìn)行參數(shù)化建模，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)車輛模型運(yùn)動(dòng)過程中的姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模擬；

3）交通場(chǎng)景仿真：包括靜態(tài)場(chǎng)景還原和動(dòng)態(tài)場(chǎng)景仿真兩部分，靜態(tài)場(chǎng)景還原主要通過高精地圖和三維建模技術(shù)來實(shí)現(xiàn)；

動(dòng)態(tài)場(chǎng)景仿真既可通過把真實(shí)路采數(shù)據(jù)經(jīng)過算法抽取后，再結(jié)合已有高精地圖進(jìn)行創(chuàng)建，也可通過對(duì)隨機(jī)生成的交通流基于統(tǒng)計(jì)學(xué)的比例，經(jīng)過人工設(shè)置相關(guān)參數(shù)后自動(dòng)生成復(fù)雜的交通環(huán)境;

例如可模擬自動(dòng)駕駛汽車在現(xiàn)實(shí)世界中可能遇到的極端情況和危險(xiǎn)情況，從模擬暴雨和暴雪等惡劣的天氣條件到較弱的光線照明，再到周圍車輛的危險(xiǎn)操作等；

4）V2X仿真（通信仿真）：支持創(chuàng)建真實(shí)或虛擬傳感器插件，使用戶能夠創(chuàng)建特殊的V2X傳感器；既可以用來測(cè)試V2X系統(tǒng)，又可生成用于訓(xùn)練的合成數(shù)據(jù)；

仿真平臺(tái)典型架構(gòu)（圖片參考-2019自動(dòng)駕駛仿真技術(shù)藍(lán)皮書）

2.2 國內(nèi)典型自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)

附表2. 國內(nèi)典型自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)信息梳理

注：√- 有此功能 ×-無此功能 — Unknown

1）浙江天行健智能科技 – Panosim

平臺(tái)類型：面向汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)與產(chǎn)品研發(fā)的一體化仿真與測(cè)試平臺(tái)

平臺(tái)特點(diǎn)：

• 支持實(shí)時(shí)在線仿真：MIL/SIL/HIL/VIL
• 支持ADAS技術(shù)與產(chǎn)品的開發(fā)與測(cè)試
• 支持駕駛模擬體驗(yàn)與人機(jī)共駕系統(tǒng)的研發(fā)與測(cè)試
• 支持感知、規(guī)劃、決策、控制算法研發(fā)與測(cè)試
• 高置信度車輛動(dòng)力學(xué)模型：對(duì)標(biāo)CarSim，支持27自由度復(fù)雜動(dòng)力學(xué)模型

2）51WORLD – 51Sim-One

平臺(tái)類型：覆蓋自動(dòng)駕駛?cè)鞒痰囊惑w化集成的仿真測(cè)試平臺(tái)

平臺(tái)特點(diǎn)：

• 可實(shí)現(xiàn)多傳感器仿真、交通流與智能體仿真、感知與決策仿真、自動(dòng)駕駛行為訓(xùn)練等功能
• 可擴(kuò)展的并行分布式仿真架構(gòu)，可部署在單機(jī)、私有云和公有云環(huán)境
• 支持實(shí)時(shí)在線仿真：HIL/DIL
• 自動(dòng)駕駛數(shù)字孿生評(píng)價(jià)測(cè)試
• 平臺(tái)內(nèi)置了一系列場(chǎng)景庫和測(cè)試案例庫
• 軟件平臺(tái)提供Python、C++、ROS、OSI等API接口
• 支持多車協(xié)同互動(dòng)：平臺(tái)支持接入多個(gè)測(cè)試系統(tǒng)，包括自動(dòng)和手動(dòng)駕駛系統(tǒng)

3）騰訊 – TAD Sim

平臺(tái)類型：基于虛幻引擎打造的虛實(shí)結(jié)合、線上線下一體化的仿真測(cè)試平臺(tái)

平臺(tái)特點(diǎn)：

• 集成了游戲引擎、三維重建技術(shù)、車輛動(dòng)力學(xué)模型、虛實(shí)一體交通流等技術(shù)
• 游戲技術(shù)的應(yīng)用可實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景的幾何還原、邏輯還原及物理還原
• 一套系統(tǒng)滿足全棧算法使用需求：能夠完成從感知到?jīng)Q策規(guī)劃，再到控制的全算法閉環(huán)仿真測(cè)試驗(yàn)證
• 一套系統(tǒng)滿足MIL/SIL/HIL/VIL使用需求，覆蓋了完整的汽車V字開發(fā)流程
• 內(nèi)置高精地圖，支持全國高速和快速路仿真

4) 沛岱（上海）技術(shù)有限公司– Pilot-D GaiA

平臺(tái)類型：基于德國自動(dòng)駕駛仿真核心技術(shù)所研發(fā)的仿真測(cè)試平臺(tái)

平臺(tái)特點(diǎn)：

• 提供高保真的環(huán)境傳感器仿真：激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)以及攝像頭仿真等
• 提供C++和MATLAB接口，適配于不同的車輛和系統(tǒng)
• 提供三個(gè)版本的軟件解決方案：Standard版-單機(jī)解決方案，NET版-云計(jì)算和互動(dòng)測(cè)試解決方案，RT版-提供HIL和VIL仿真測(cè)試
• 支持交互式自動(dòng)駕駛仿真：同一虛擬場(chǎng)景下，多臺(tái)主機(jī)（車輛）進(jìn)行互聯(lián)仿真測(cè)試
• 提供基于VR/MR/AR的駕駛員模擬

2.3 國外典型仿真測(cè)試平臺(tái)

附表3. 國外典型自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)信息梳理

注：√- 有此功能 ×-無此功能 — Unknown

1）西門子 – PreScan

類型：以物理模型為基礎(chǔ)的傳統(tǒng)汽車仿真平臺(tái)

平臺(tái)特點(diǎn)：

• 仿真流程主要分為四個(gè)步驟：搭建場(chǎng)景、添加傳感器、添加控制系統(tǒng)、運(yùn)行仿真
• 可在開環(huán)、 閉環(huán)以及離線和在線模式下運(yùn)行
• 支持導(dǎo)入 OpenDrive 格式的高精地圖
• 支持與第三方動(dòng)力學(xué)軟件聯(lián)合仿真，如CarSim、dSPACE ASM、 VI-Grade、AmeSIM等
• 支持與其它類型第三方的軟件的聯(lián)合仿真，如Matlab& Simulink，MOMO & Logitech 轉(zhuǎn)向操縱臺(tái) 、dSPACE / 控制臺(tái)、HIL工具（ETAS、dSPACE 、Vector、OpalRT等）
• 支持基于云端布置大規(guī)模仿真

2）MSC Software – VTD

類型：傳統(tǒng)汽車仿真平臺(tái)

平臺(tái)特點(diǎn)：

• 支持從SIL 到 HIL 和 VIL 的全周期開發(fā)流程
• 支持與第三方的工具和插件聯(lián)合仿真
• 平臺(tái)的功能和存儲(chǔ)支持開放格式：OpenDrive, OpenCRG和OpenScenario
• 仿真流程主要分三個(gè)步驟：路網(wǎng)搭建， 動(dòng)態(tài)場(chǎng)景配置， 仿真運(yùn)行

——提供圖形化的交互式路網(wǎng)編輯器 Road Network Editor (ROD)， 在構(gòu)建路網(wǎng)仿真環(huán)境的時(shí)候，可以同步生成OpenDrive高精地圖

—— 對(duì)于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景構(gòu)建，提供了圖形化的交互式場(chǎng)景編輯器 Scenario Editor

3）德國IPG – CarMaker

類型：以傳統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真為基礎(chǔ)優(yōu)勢(shì)發(fā)展起來的自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)

平臺(tái)特點(diǎn)：

• 支持與第三方軟件進(jìn)行聯(lián)合仿真：ADAMS、 AVLCruise、 rFpro 等
• 包括道路、交通環(huán)境、車輛、駕駛員的閉環(huán)仿真系統(tǒng)

—— IPG Road：可以模擬多車道、 十字路口等多種形式的道路， 并可通過配置 GUI生成錐形、 圓柱形等形式的路障

—— IPG Traffic：提供豐富的交通對(duì)象模型，如車輛、 行人、 路標(biāo)、交通燈、 道路施工建筑等

—— IPG Driver：提供可自學(xué)習(xí)的駕駛員模型

• 支持高精地圖的導(dǎo)入/導(dǎo)出

—— 支持從HERE HD Live Maps導(dǎo)入地圖數(shù)據(jù)

—— 支持ROAD5和OpenDrive 格式導(dǎo)出地圖數(shù)據(jù)

• 支持在高性能計(jì)算 (HPC) 集群上并行執(zhí)行大量測(cè)試目錄
• 支持在Docker容器中運(yùn)行，具有良好的可移植性和可擴(kuò)展性

4）英偉達(dá)- Drive Constellation

類型：基于虛幻引擎開發(fā)，由兩臺(tái)服務(wù)器構(gòu)成的自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)

平臺(tái)構(gòu)成：

a.第一臺(tái)服務(wù)器硬件構(gòu)成：由8個(gè)英偉達(dá)RTX Turing GPU

作用：運(yùn)行DRIVE Sim軟件來模擬仿真自動(dòng)駕駛車輛上的傳感器數(shù)據(jù)（包括攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、IMU和GNSS）以及駕駛場(chǎng)景數(shù)據(jù)；

b.第二臺(tái)服務(wù)器硬件構(gòu)成：自動(dòng)駕駛車輛目標(biāo)AI ECU

作用：用于處理第一臺(tái)服務(wù)器傳輸過來的模擬數(shù)據(jù)，如傳感器仿真數(shù)據(jù)

平臺(tái)特點(diǎn)：

• 較高真實(shí)度：作為一種實(shí)時(shí)的硬件在環(huán)解決方案，可以測(cè)試和驗(yàn)證與將來會(huì)搭載在自動(dòng)駕駛車輛中完全相同軟件和硬件系統(tǒng)
• 云仿真工作流：在無縫的端到端工作流中執(zhí)行自動(dòng)駕駛測(cè)試。用戶可以遠(yuǎn)程訪問 DRIVE Constellation 并將模擬場(chǎng)景提交給云端的車輛測(cè)試車隊(duì)，然后進(jìn)行可視化測(cè)試并以較快的速度給出評(píng)估結(jié)果
• 可擴(kuò)展性：該平臺(tái)支持在數(shù)據(jù)中心進(jìn)行大規(guī)模部署，能夠并行運(yùn)行各種仿真測(cè)試；且在DRIVEConstellation平臺(tái)中的每一英里的測(cè)試都包含感興趣事件（特殊工況），能夠在很短的時(shí)間內(nèi)完成數(shù)月或數(shù)年的測(cè)試
• 完整的反饋回路：第一臺(tái)服務(wù)器運(yùn)行 DRIVE Sim 軟件，該軟件模擬仿真駕駛場(chǎng)景以及自動(dòng)駕駛車輛上產(chǎn)生的傳感器數(shù)據(jù)。然后將模擬仿真的傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送到第二臺(tái)服務(wù)器上進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，最后第二臺(tái)服務(wù)器再將駕駛決策信號(hào)輸出給第一臺(tái)服務(wù)器，因此便形成了一個(gè)仿真閉環(huán)

英偉達(dá)- DriveConstellation 仿真平臺(tái)（來源-英偉達(dá)官網(wǎng)）

5）微軟 – AirSim

類型：建立在虛幻引擎（Unreal Engine）上的無人機(jī)及自動(dòng)駕駛開源仿真平臺(tái)

平臺(tái)特點(diǎn)：

• 建立在虛幻引擎（Unreal Engine）上的無人機(jī)及自動(dòng)駕駛模擬研究項(xiàng)目，能夠打造出高逼真的交通環(huán)境，實(shí)現(xiàn)車輛及傳感器仿真模擬
• 完成車輛建模測(cè)試：AirSim包含車輛模擬、城市道路場(chǎng)景，并提供可簡(jiǎn)化編程的API以及即插即用的代碼
• 快速構(gòu)建豐富場(chǎng)景：AirSim 可提供詳細(xì)的 3D 城市街景，包括交通信號(hào)燈、公園、湖泊、工地等豐富的場(chǎng)景
• AI 研究平臺(tái)：AirSim 提供包括 C++ 和 Python 等多語言的API 接口。使用者可同時(shí)使用 AirSim 和眾多機(jī)器學(xué)習(xí)工具。主要用于測(cè)試深度學(xué)習(xí)、 計(jì)算機(jī)視覺和自主車輛的端到端的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法

6）巴塞羅那自治大學(xué)（聯(lián)合豐田研究院和英特爾實(shí)驗(yàn)室） – CARLA

類型：基于虛幻引擎開發(fā)，采用服務(wù)器和多客戶端架構(gòu)的開源平臺(tái)

平臺(tái)特點(diǎn)：

• 用于城市自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開發(fā)、訓(xùn)練和驗(yàn)證的開源模擬器
• 提供開源數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)資源（包括城市布局、建筑以及車輛）搭建的自動(dòng)駕駛測(cè)試訓(xùn)練場(chǎng)景
• 可使用Vector Zero的道路搭建軟件RoadRunner制作場(chǎng)景和配套的高精地圖
• 研究三種自動(dòng)駕駛方法的性能：傳統(tǒng)的模塊化流水線，通過模仿學(xué)習(xí)訓(xùn)練得到的端到端模型，通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練得到的端到端模型

7）LG電子 - LGSVLSimulator

類型：基于游戲引擎-Unity研發(fā)的自動(dòng)駕駛開源仿真平臺(tái)

平臺(tái)特點(diǎn)：

• 模擬器支持ROS、ROS2和Cyber RT，提供了自動(dòng)駕駛開源平臺(tái)Autoware和百度Apollo的集成
• 支持自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的軟件在環(huán)（SIL）和硬件在環(huán)（HIL）測(cè)試
• 虛擬場(chǎng)景構(gòu)建—— 提供Python API，使用戶能夠通過編寫腳本來創(chuàng)建所需的虛擬場(chǎng)景

—— 高精地圖：支持創(chuàng)建、編輯和導(dǎo)入/導(dǎo)出現(xiàn)有3D環(huán)境的高清地圖

注：高精地圖支持的導(dǎo)入/導(dǎo)出格式：

a．支持的導(dǎo)入格式：Apollo5.0高清地圖、Autoware Vector map、Lanelet2和OpenDrive 1.4

b. 支持的導(dǎo)出格式：Apollo 5.0、Lanelet2和OpenDrive 1.4

LGSVL工作流程（來源：公眾號(hào)-自動(dòng)駕駛仿真）

2.4 國內(nèi)科技公司–云仿真平臺(tái)

傳統(tǒng)的仿真測(cè)試一般是單機(jī)仿真測(cè)試，但高階自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的商業(yè)化應(yīng)用，需要進(jìn)行龐大數(shù)量測(cè)試場(chǎng)景的仿真測(cè)試；海量的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，運(yùn)算及處理已經(jīng)成為擺在自動(dòng)駕駛研發(fā)道路上一道障礙，而云平臺(tái)的分布式架構(gòu)、加速計(jì)算能力以及高數(shù)據(jù)算力的特性，能夠可以很好的解決這一問題，進(jìn)而能夠極大地提升系統(tǒng)研發(fā)和驗(yàn)證測(cè)試效率；因此，云平臺(tái)仿真必將是未來自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)，同時(shí)也會(huì)是企業(yè)開展自動(dòng)駕駛開發(fā)的核心技術(shù)壁壘之一。

附表4. 國內(nèi)科技公司云仿真平臺(tái)信息梳理

1) 百度 – Apollo云仿真平臺(tái)

主要應(yīng)用：

• 內(nèi)部：支撐Apollo系統(tǒng)的開發(fā)與迭代
• 外部：為Apollo生態(tài)開發(fā)者提供基于云端的決策系統(tǒng)仿真服務(wù)

平臺(tái)特點(diǎn)：

• 搭建在百度云和微軟Azure上的云仿真平臺(tái)
• 與Unity合作，開發(fā)基于 Unity 引擎的虛擬仿真環(huán)境
• 提出了端到端的自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)：AADS系統(tǒng) - 基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的交通流仿真框架 + 基于圖像渲染的場(chǎng)景圖片合成框架

2）華為 – 自動(dòng)駕駛云服務(wù)Octopus

平臺(tái)提供三大服務(wù)：數(shù)據(jù)服務(wù)、訓(xùn)練服務(wù)、仿真服務(wù)；服務(wù)覆蓋自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)、模型、訓(xùn)練、仿真、標(biāo)注等全生命周期業(yè)務(wù)；

• 數(shù)據(jù)服務(wù)：數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)湖治理、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等
• 訓(xùn)練服務(wù)：大數(shù)據(jù)AI平臺(tái)、模型管理、分布式訓(xùn)練任務(wù)等
• 仿真服務(wù)：場(chǎng)景庫、仿真系統(tǒng)、評(píng)測(cè)系統(tǒng)等

平臺(tái)提供的三大服務(wù)

平臺(tái)特點(diǎn)：

• 解耦四大關(guān)鍵要素 - 硬件、數(shù)據(jù)、算法、高精地圖，構(gòu)建以數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)為核心，驅(qū)動(dòng)自動(dòng)駕駛閉環(huán)迭代的開放平臺(tái)
• 數(shù)據(jù)的自動(dòng)化處理：數(shù)據(jù)自動(dòng)挖掘（平臺(tái)可支持PB級(jí)數(shù)據(jù)量存儲(chǔ)和億級(jí)數(shù)據(jù)秒級(jí)檢索）和數(shù)據(jù)自動(dòng)化標(biāo)注（可節(jié)省超過70%的標(biāo)注人力成本）
• 一站式自動(dòng)駕駛DevOps能力：通過從代碼接入、版本管理，再到仿真、評(píng)測(cè)，形成了一套完整的、閉環(huán)的自動(dòng)化評(píng)測(cè)系統(tǒng)
• 大規(guī)模并行仿真：系統(tǒng)每日虛擬測(cè)試?yán)锍炭沙^1000萬公里，評(píng)測(cè)指標(biāo)200+，支持3000個(gè)實(shí)例并發(fā)測(cè)試
• 真實(shí)場(chǎng)景數(shù)字孿生：可以將真實(shí)路采的典型路段數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成仿真場(chǎng)景，并與高精地圖相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)真場(chǎng)景數(shù)字孿生，可以實(shí)現(xiàn)95%以上的場(chǎng)景還原能力

3) 騰訊 – TAD Sim Cloud

平臺(tái)特點(diǎn)：

• 分布式架構(gòu)，支持在Windows、Linux和Web環(huán)境下部署
• 海量場(chǎng)景加速測(cè)試：該云平臺(tái)支持一萬個(gè)以上場(chǎng)景的并行計(jì)算，且1000個(gè)場(chǎng)景的運(yùn)行時(shí)間縮短至4分鐘
• 虛擬城市技術(shù)加速測(cè)試：可加載城市級(jí)高精地圖，并同時(shí)部署上百萬輛交通流車輛和上千臺(tái)自動(dòng)駕駛主車
• 構(gòu)建自研的閉環(huán)仿真模型：自研車輛動(dòng)力學(xué)、傳感器、交通流、地圖和場(chǎng)景編輯等全套模型，并支持OpenX系列和OSI國際仿真標(biāo)準(zhǔn)

騰訊云平臺(tái)系統(tǒng)架構(gòu)（來源-自動(dòng)駕駛云論壇演講報(bào)告）

4）阿里 – 混合式仿真測(cè)試平臺(tái)

平臺(tái)特點(diǎn)：

• 引進(jìn)真實(shí)路測(cè)場(chǎng)景和云端訓(xùn)練師，采用虛擬與現(xiàn)實(shí)結(jié)合的仿真技術(shù)；
• 規(guī)模化地解決了極端場(chǎng)景的復(fù)現(xiàn)難題：通過任意改變極端場(chǎng)景變量，平臺(tái)可在30秒內(nèi)復(fù)現(xiàn)一次極端場(chǎng)景；解決了極端場(chǎng)景數(shù)據(jù)不足，自動(dòng)駕駛AI模型訓(xùn)練效率低的問題
• 每日虛擬測(cè)試?yán)锍坛^800萬公里

三、仿真測(cè)試評(píng)價(jià)體系

3.1 仿真測(cè)試評(píng)價(jià)維度及具體評(píng)價(jià)內(nèi)容

1）兩個(gè)重要評(píng)價(jià)維度：真實(shí)性和有效性

a. 真實(shí)性評(píng)價(jià)：主要是針對(duì)場(chǎng)景庫真實(shí)合理性的評(píng)價(jià)，分為場(chǎng)景信息真實(shí)度、場(chǎng)景分布真實(shí)度兩個(gè)方面

真實(shí)度評(píng)價(jià)的兩個(gè)維度

場(chǎng)景信息真實(shí)度：在場(chǎng)景在構(gòu)建過程中，需要合理準(zhǔn)確的在虛擬環(huán)境中渲染測(cè)試場(chǎng)景中的靜態(tài)環(huán)境要素（如交通設(shè)施、道路及障礙物等）、動(dòng)態(tài)環(huán)境要素（動(dòng)態(tài)指示設(shè)施、通信環(huán)境信息）、交通參與者要素（機(jī)動(dòng)車/非機(jī)動(dòng)車、行人等）以及氣象環(huán)境要素（環(huán)境溫度、光照條件、天氣情況）等信息。

場(chǎng)景分布真實(shí)度：在參數(shù)重組場(chǎng)景中對(duì)于由特征元素組合和人工編輯合成的場(chǎng)景，由于人工修改參數(shù)后可能會(huì)出現(xiàn)真實(shí)世界不存在的場(chǎng)景，因此在人工編輯場(chǎng)景時(shí)需參考真實(shí)世界場(chǎng)景的參數(shù)值范圍去合理化地設(shè)置參數(shù)重組場(chǎng)景。

b. 有效性評(píng)價(jià)

目前尚未統(tǒng)一的有效性評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，當(dāng)前可參考的標(biāo)準(zhǔn)如下：

2）具體評(píng)價(jià)內(nèi)容：仿真測(cè)試自身評(píng)價(jià)以及自動(dòng)駕駛車輛駕駛性能、駕駛協(xié)調(diào)性、標(biāo)準(zhǔn)匹配性、學(xué)習(xí)進(jìn)化性等方面；

自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試評(píng)價(jià)項(xiàng)目

注：評(píng)價(jià)項(xiàng)目?jī)?nèi)容參考《2020中國自動(dòng)駕駛仿真藍(lán)皮書》

3.2 仿真測(cè)試評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)示例

評(píng)價(jià)方法：（兩種）

• 基于功能的評(píng)價(jià)方法：針對(duì)特定的自動(dòng)駕駛功能，在給定測(cè)試場(chǎng)景的前提下，判斷測(cè)試的自動(dòng)駕駛汽車是否可以在該場(chǎng)景中安全行駛
• 基于場(chǎng)景的評(píng)價(jià)方法：將測(cè)試車輛置于測(cè)試場(chǎng)景中，在自動(dòng)駕駛汽車能夠安全行駛的前提下，判斷該場(chǎng)景的復(fù)雜程度，例如周圍環(huán)境的復(fù)雜程度或駕駛?cè)蝿?wù)的復(fù)雜程度等

評(píng)價(jià)指標(biāo)：（兩類）

• 通過性評(píng)價(jià)指標(biāo)：針對(duì)自動(dòng)駕駛做出判斷以及規(guī)定場(chǎng)景內(nèi)必須實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的評(píng)價(jià)；如安全性、完備性、經(jīng)濟(jì)性、人工干預(yù)度等評(píng)價(jià)指標(biāo)，量化上采取0/1機(jī)制
• 性能評(píng)價(jià)指標(biāo)：表征自動(dòng)駕駛汽車在具體測(cè)試場(chǎng)景下預(yù)期功能實(shí)現(xiàn)的程度；如智能性、舒適性、擬人性等評(píng)價(jià)指標(biāo)，量化上采取差值機(jī)制

參考：評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)參考《自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能測(cè)試第7部分：仿真測(cè)試（征求意見稿）》

結(jié)語

自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試發(fā)展面臨的挑戰(zhàn)

1）場(chǎng)景庫建設(shè)

• 沒有統(tǒng)一的數(shù)據(jù)格式標(biāo)準(zhǔn)，企業(yè)之間的場(chǎng)景庫建設(shè)缺乏合作，資源重復(fù)性投入大；
• 場(chǎng)景庫數(shù)據(jù)的標(biāo)注、分析提取等環(huán)節(jié)仍然依靠大量人工，場(chǎng)景庫建設(shè)效率低，成本高；
• 場(chǎng)景庫的覆蓋率依然不高，不足以覆蓋常見的交通場(chǎng)景；
• 窮舉覆蓋全場(chǎng)景的測(cè)試用例與測(cè)試效率和測(cè)試精度如何平衡。

2）仿真平臺(tái)

• 測(cè)試場(chǎng)景有限，在測(cè)試方法的標(biāo)準(zhǔn)化與仿真虛擬測(cè)試應(yīng)用上還較為薄弱；
• 目前尚無一款完美的自動(dòng)駕駛仿真軟件，能夠?qū)崿F(xiàn)所有模塊的仿真測(cè)試功能，仍然需要多個(gè)仿真軟件進(jìn)行聯(lián)合仿真；不同自動(dòng)駕駛仿真軟件，往往需要開發(fā)不同的仿真接口，不僅增加了時(shí)間成本，也增加了工程師的學(xué)習(xí)成本；
• 仿真環(huán)境缺乏現(xiàn)實(shí)世界物理現(xiàn)實(shí)的真實(shí)性和豐富性，并且訓(xùn)練效果有限，可擴(kuò)展性差；
• 系統(tǒng)仿真軟件也存在自身固有的弱點(diǎn)，比如仿真模型需要對(duì)邊界條件進(jìn)行明確的假設(shè)，但現(xiàn)實(shí)中這些邊界條件不一定能明確或者不能真實(shí)地獲取；
• 傳感器模型、車輛動(dòng)力學(xué)模型以及道路環(huán)境模型的準(zhǔn)確性都會(huì)影響到仿真測(cè)試結(jié)果準(zhǔn)確性，因此提高仿真測(cè)試結(jié)果的可信度也是當(dāng)前一個(gè)較大的挑戰(zhàn)。

3）測(cè)試評(píng)價(jià)體系

• 不同的企業(yè)采用的仿真軟件系統(tǒng)架構(gòu)和場(chǎng)景庫構(gòu)建方法不盡相同，導(dǎo)致很難建立統(tǒng)一規(guī)范的仿真測(cè)試評(píng)價(jià)體系；
• 仿真軟件自身的真實(shí)性和有效性方面的評(píng)價(jià)尚無統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，且車輛的學(xué)習(xí)進(jìn)化性方面還缺乏相應(yīng)評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。

自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)展望

1）基于云平臺(tái)的高并發(fā)測(cè)試、加速測(cè)試是仿真測(cè)試未來重要的發(fā)展方向，是自動(dòng)駕駛仿真企業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力之一；云平臺(tái)具備海量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、處理和管理的能力，支持大規(guī)模仿真構(gòu)建，覆蓋海量駕駛場(chǎng)景；可有效建立城市級(jí)地理信息+虛擬交通流信息，可實(shí)現(xiàn)跨專業(yè)多用戶信息交互與共享。

2）功能安全場(chǎng)景庫、V2X場(chǎng)景庫以及預(yù)期功能安全場(chǎng)景庫將是未來場(chǎng)景庫建設(shè)的重點(diǎn)；不同廠商采用統(tǒng)一數(shù)據(jù)格式標(biāo)準(zhǔn)，共建基礎(chǔ)場(chǎng)景庫，形成通用的、可移植的場(chǎng)景庫。

3）混合交通仿真測(cè)試將是未來自動(dòng)駕駛仿真技術(shù)的一個(gè)重要研究領(lǐng)域；自動(dòng)駕駛汽車取代傳統(tǒng)汽車不是一蹴而就的事情，必然在相當(dāng)?shù)囊欢螘r(shí)間內(nèi)處于兩者共存的局面，因此傳統(tǒng)汽車與自動(dòng)駕駛汽車混行將是一種常見的交通場(chǎng)景。甚至還需要建立自動(dòng)駕駛車輛在不同滲透率下的混合交通仿真模型。

4）數(shù)字孿生技術(shù)將為自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試發(fā)展道路上的一大助力，是仿真測(cè)試的增效利器； 數(shù)字孿生就是在虛擬環(huán)境中建立一個(gè)和現(xiàn)實(shí)世界一致的模型。自動(dòng)駕駛數(shù)字孿生測(cè)試VRIL(Virtual Reality in the Loop)即真實(shí)的車輛在真實(shí)的測(cè)試場(chǎng)地中進(jìn)行測(cè)試，將同時(shí)映射到虛擬的測(cè)試環(huán)境中，從而完成虛、實(shí)狀態(tài)的同步，實(shí)現(xiàn)整個(gè)數(shù)字孿生系統(tǒng)的閉環(huán)實(shí)時(shí)仿真測(cè)試。

5）當(dāng)前自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試主要還是偏向于傳統(tǒng)的主被動(dòng)層面的安全性及可靠性等方面的測(cè)試驗(yàn)證，以及用于感知、規(guī)劃決策及控制算法的研發(fā)或迭代升級(jí)；但是每個(gè)自動(dòng)駕駛車輛都不是孤立存在的，必然是網(wǎng)聯(lián)化的，是作為整個(gè)智慧交通體系中的一個(gè)智能節(jié)點(diǎn)而存在，因此信息安全方向的驗(yàn)證測(cè)試與評(píng)價(jià)也必然是未來自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試的一個(gè)重要研究方向。