路徑規(guī)劃是自動(dòng)泊車的核心技術(shù)。常見(jiàn)的路徑規(guī)格的方法有Dijkstra算法、人工勢(shì)場(chǎng)法、隨機(jī)采樣法、曲線插值法。樂(lè)知行所采用的是曲線插值法(五次多項(xiàng)式時(shí)間算法)，它可以通過(guò)起始狀態(tài)和目標(biāo)狀態(tài)擬合出平滑的泊車曲線。其優(yōu)點(diǎn)是求解路徑的速度較快，并且能夠滿足路徑平滑性、可行性。

在RTRC3S車上搭載了超聲波和攝像頭，通過(guò)樂(lè)知行提供的算法使其攝像頭的實(shí)時(shí)畫面檢測(cè)前方泊車路線是否符合泊車要求。再結(jié)合車輛左右超聲波的數(shù)據(jù)檢測(cè)檢查是否有距離突變點(diǎn)，若有距離突變點(diǎn)則通過(guò)車輪的轉(zhuǎn)速和時(shí)間計(jì)算出泊車的車位距離，便可進(jìn)行水平或者垂直泊車。再通過(guò)五次多項(xiàng)式規(guī)劃出平滑的曲線軌跡。

在整個(gè)泊車過(guò)程中，系統(tǒng)會(huì)不斷地根據(jù)車輛的傳感器數(shù)據(jù)和環(huán)境變化進(jìn)行實(shí)時(shí)校正控制底盤車輪的速度和轉(zhuǎn)向，完成泊車動(dòng)作。

樂(lè)知行已提供20余項(xiàng)開(kāi)源課程及代碼，未來(lái)將持續(xù)更新并且免費(fèi)開(kāi)源。樂(lè)知行科技，掃描上方二維碼或電話聯(lián)系劉老師：18523748839。關(guān)注我們，了解更多課程資訊。